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AGV驅動輪減震懸掛系統常見形式

發布時間:2021-05-06    點擊次數:

在過去的幾年里,隨著AGV機器人的不斷演進,對AGV的行走方式也做出了諸多探討,最終驅動系統以驅動輪+從動輪的結構簡單、移動速度快、運行平穩、成本低等優勢成為移動機器人的應用主基調。


AGV之所以能拖動成百上千公斤的重物以毫米級別的精度自主平穩運行與AGV的“腿”即專用輪密切相關。常規AGV行走主要靠的是驅動輪+從動輪的共同作用,行走動力來自于AGV驅動輪,而從動輪起著承載重力和轉向靈活性的輔助作用。差速輪型AGV的結構是車體左右兩側安裝差速輪作為驅動輪,其他為隨動輪,與雙舵輪型不同的是,差速輪不配置轉向電機,也就是說驅動輪本身并不能旋轉,而是完全靠內外驅動輪之間的速度差來實現轉向。


這種驅動方式的優點是靈活性高,同樣可實現360"回轉,但由于差速輪本身不具備轉向性,所以這種驅動類型的AGV無法做到萬向橫移。此外,差速輪對電機和控制精度要求不高,因而成本相對低廉,而缺點是差速輪對地面平整度要求苛刻,負重較輕,一般負載在1噸以下,無法適應精度要求過高的場合。大家熟悉的亞馬遜KIVA機器人就是使用差速輪轉向驅動方式。


AGV驅動輪減震懸掛系統常見形式

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